新石器时期，人类已在安丘一带栖息、劳动。

夏商时，境内有安丘国，安丘之名自此始。

西周时，根牟国、纪国与淳于国并存，根牟国都安丘故城。

春秋时，境内分属淳于、根牟、纪、齐、杞和鲁国。

战国时，境大部分属齐，西南柘山境等少部分属鲁国。

秦时，境属琅琊、胶东二郡毗邻地区。始皇三十四年（前213年）设胶西郡，治高密，安丘属之。古志及史料有始皇二十七年（前220年）置安丘县之说。

西汉时，境属北海郡。高祖八年（公元前199年），以古渠丘地封将军张说为安丘侯。

新莽天凤元年（14），改安丘为诛郅，改安丘侯国为宁乡。

东汉时，境属北海国。建武元年（25）改诛郅复名安丘。

三国时，安丘属魏。先后属平昌郡和青州城阳郡。

西晋时，先后属徐州东莞郡和高密国。

东晋十六国时，先后归后赵、前燕、前秦、后燕、南燕。境属青州高密国。

南朝时，属青州平昌郡。

北朝时，属青州平昌郡。北齐省安丘县入昌安县。

隋时，开皇十六年（596）置牟山县。大业二年（606），牟山县复名安丘县，属密州（后改为高密郡）。

唐时，武德二年（619）复置昌安县。武德五年（622）改高密郡为密州，于渠丘亭附近再设安丘县，属密州。唐肃宗乾元二年（759），安丘县移置昌安县，改称辅唐县。至此，安丘境东合昌安、淳于，南兼姑幕、平昌，西并郚城，基本形成现之境况。

五代时，境属高密郡。开平二年（908）复名安丘县，同光元年（923）又改为辅唐县，天福七年（942）改名胶西县。

宋时，开宝四年（971），裁撤胶西县复置安丘县，隶属京东东路密州。

金时，属金朝，境属山东东路益都府密州。

元时，属蒙古统治，境属中书省山东东西道益都路密州。

明时，洪武二年（1369）省密州，置青州府，境属山东布政使司青州府。

清时，境属山东青州府。

民国时，境辖淮安县、丘南县、新安丘县，先后属鲁中行政区第四专区、昌潍专区。1949年6月，新安丘县改作安丘县。1950年6月，淮安县改作潍安县。1952年6月，潍安县并入安丘县。1953年8月，丘南县并入安丘县。先后属昌潍专区、昌潍地区、潍坊地区、潍坊市。

1994年1月，安丘撤县设市，为县级市，直属山东省，潍坊市代管。